汉王四年九月，项羽与刘邦订立和约，以鸿沟为界，“中分天下”，项羽解除荥阳之围，率领大军东归。

刘邦也想要按和约引兵西归，经张良、陈平劝谏，决定追击项羽。

汉王五年（公元前202年）十月，汉王率大军尾随追赶项王，到达阳夏南面时，汉军驻扎下来。为对楚军形成围攻的形势，汉王令齐王韩信、建成侯彭越各自率所部大军前来，约定日期在楚地会合，组成联军，对楚军发起围攻。

自楚汉战争以来，汉军除刘邦所直接统率的部队外，由韩信所直接统率的部队，破魏、破赵、破代、破齐，刘邦曾不止一次地抽调或剥夺韩信部下的精兵到荥阳前线与楚军作战，在楚汉战争中确实发挥了独当一面的重要作用。彭越自归属刘邦之后，在魏地（今河南）独立作战，游击楚军，经常截断楚军向荥阳前线运送粮食的粮道，在楚汉战争中也发挥了独当一面的特殊作用。韩信和彭越所直接统率的两支部队，兵员众多，训练有素，战斗力很强，在楚汉战争中曾多次大败楚军，为汉王做出了重大的贡献。就战斗力而言，刘邦所直接统率的部队是比不上韩信、彭越所统率的这两支劲旅的。可以说，没有韩信和彭越两支部队参与对楚军作战，汉王能否在楚汉战争中渡过难关，坚持下来并转弱为强，是难以想象的。显然，当项羽引兵东归、刘邦率大军追击项羽之时，不借助于韩信、彭越的力量，是难以取胜的。

汉王与韩信、彭越约定的会师地点是固陵（今河南太康县南）。当汉王统率大军到达固陵时，韩信和彭越却按兵不动，没有派大军如期前往固陵。在这种情况下，项羽回师发起攻击，大败汉军，汉王不得不退入壁垒，深挖沟，高筑垒，对楚军采取守势。固陵战败的事实再次表明：没有韩、彭部队的参战，刘邦只是凭自己所直接统率的部队与项羽直接统率的部队作战，刘邦是敌不过项羽的。

在不利的形势下，汉王一筹莫展地对张良说：“诸侯的军队不听从我的调遣，这可怎么办才好？”

张良回答说：“楚军兵疲粮尽，眼看就要败亡，而韩信、彭越却没有得到分封的土地。韩信虽被立为齐王，但没有明确为他划归所辖封地的疆界，他们的军队不按期到来是很自然的。君王如果能与他们共同分享天下，现在便可以立即把他们招来；如果不能同他们分享天下，事情的成败就难以预料了。君王如果能把陈县以东直到海滨的地区全部划归齐王韩信，把睢阳以北至谷城（今山东曲阜市西北的小谷城）的地区全部划归建成侯彭越，使韩、彭二人为着自身的利益各自为战，这样楚军是很容易打败的。”

刘邦对张良的这个计谋连声叫好，当即派出使者告知韩信、彭越说：

“合力攻击楚军，楚军破灭后，自陈县以东直抵海滨的土地封给齐王，睢阳以北直到谷城的土地封给彭相国。”

使者到达后，分别向韩信、彭越转告汉王的旨意，韩、彭二人当即说：“请今日进兵击楚。”